| 自分も完全にプロレーサーなどが言うドラテクからの勉強なので参考になるかどうかあれですけど、とりあえず。
２速では何回転とか具体的な値ではなく、いわゆる、回転を合わせるとはシンクロで合わせる、と言われる事があります。
これはシフトダウンでもアップでも。
例えば、１速から２速へシフトアップの時。
チェンジしようとなったら、シフトレバーを軽く２速側に押しといてやる（ギア鳴りしないように）。そろそろアップとなったらアクセルを緩めていく。そうすっとある回転までくると（今回はアップなので回転が下がってくると）、スコッと吸い込まれるようにシフトレバーが抜ける。
このタイミングがまさにシンクロで回転が合っていること。なので、その自然に吸い込まれるように抜けようとするから、そこでクラッチを切り、Ｎで２速ゲートに軽く押し付け、スコッとシフトレバーが入ったら即座にクラッチミートで２速へのシフトアップ完了。
という感じでしょうか。
文章で書くと分かりにくく、何だかゆったりな動きと思われるかもしれませんが、実際やってみると確かにスコッと吸い込まれるように自然にシフトレバーが抜けます。きちんと合っていれば、ショックもないです。
タイミングが早かったり遅かったりして回転が合ってないと、余計なエンブレが掛かってしまったり、ガクンとショックが出たり、ヒール＆トゥーからめてコーナーから加速！なんて時もイマイチだったりとかありますからね。
尚、これとは関係なく、Ｓ１５に限らず、通常は（故障とか抜きにして）ギア比とかの関係で１速から２速へはやや入りにくいのは、ある意味普通ではないでしょうか（多分）。まして回転が合ってないのにシフトチェンジになった場合は余計にギクシャクしてしまうと言いましょうか。
ＭＴ乗りであれば感覚的にわかると思いますが、高速域、つまり、４速から５速とかのシフトアップの方が楽に入るし、多少ラフにズボラに、また少々回転が外れても楽に車のショックもなくシフトアップ出来るかと思います。
なので、余計にシンクロで合わせる感覚が重要という事につながっていくのかもしれません。
という事で、これが完璧にできるとクラッチを踏まずともシフトチャンジ可能とのことですが（レースの世界では実際ある。もっとも最近はレースでも純粋な３ペダルＭＴが少ないし、ミッションの機構もレーシングカーとは違うからあれですが）、自分のような極ふつうの人間が、また市販車ではやる意味もないし、なまじかっこつけてレーサー気分で真似ると確実にミッションを壊すので、通常は、まして街乗りではクラッチレスは必要ないですね。基本通り、クラッチ使ってのシフトチェンジです。あくまでこういうドラテクもあるというお話です。
きちんと走る、まして多少なりともスポーツ的に走るのであれば、一々タコメーターを見ながら回転を合わせるでは遅いし危ないしのがあるので（もっともギアポジションの確認ではタコの情報は必要。あくまでシフトチェンジ時の話）、上記のような感覚的な感触を覚えるのがいいらしいです。
自分もだいぶＭＴ乗っていますが（ちなみにＳ１４です）、未だに１００発１００中とはならないです（＾＾；）。意識してはやっているつもりですが、うまく合わなかったりしてます。
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